Environ un siècle avant le début de la série, une mystérieuse race d'humanoïdes géants mangeurs d'hommes, connus sous le nom de "Titans" , est soudainement apparue et a presque exterminé l'humanité. Afin de se protéger de cette menace, les quelques survivants ont construit trois murs concentriques , appelés Maria, Rose et Sheena, et se sont enfermés dans ce territoire limité, oubliant tout sur le monde extérieur et l'histoire avant la construction des murs.

Dans le présent, un garçon nommé Eren Yeager , sa sœur adoptive Mikasa Ackerman et leur ami Armin Arlert , rêvent de voir un jour le monde hors des murs; mais leur paix est brusquement interrompue lorsqu'un Colosse Titan inhabituel de 60 mètres de haut et un Titan blindé franchissent le mur le plus extérieur, et Eren voit sa mère mourir dans la dévastation qui en résulte. Eren jure de se venger des Titans et s'enrôle plus tard dans la branche militaire Survey Corps , accompagné de Mikasa et d' Armin .

Au fur et à mesure que l'histoire progresse, de plus en plus de mystères entourant la véritable origine et la nature des Titans , ainsi que l'histoire perdue du monde sont abordés, et le lecteur découvre progressivement que les Titans ne sont peut-être pas les vrais ennemis. Eren et le Survey Corps se retrouvent comme le seul espoir restant pour leur civilisation, alors qu'ils se battent pour découvrir les secrets du passé et arrêter les forces qui veulent provoquer la destruction de l'humanité dans le présent et le futur.

Gabi Braun et Falco Grice se sont entraînés toute leur vie pour hériter de l'un des sept titans sous le contrôle de Marley et aider leur nation à éradiquer les Eldiens de Paradis. Cependant, tout comme tout semble bien pour les deux cadets, leur paix est soudainement ébranlée par l'arrivée d'Eren Yeager et des autres membres du Survey Corps. Ayant finalement atteint le sous-sol de la famille Yeager et appris la sombre histoire entourant les titans, le Survey Corps a enfin trouvé la réponse pour laquelle ils se sont si désespérément battus. Avec la vérité maintenant entre leurs mains, le groupe est parti pour le monde au-delà des murs. Dans Shingeki no Kyojin: la dernière saison, deux mondes totalement différents se heurtent alors que chaque partie poursuit son propre programme dans la conclusion tant attendue du combat de Paradis pour la liberté.

En réponse au dernier épisode de la saison 3, intitulé «De l'autre côté», le premier épisode de la saison 4, nous emmène comme promis de l'autre côté de la mer que s'apprêtaient à prendre Mikasa, Armin et Eren la dernière fois qu'on les a vus. Mais les retrouvailles vont attendre puisque cette traversée vers le continent se fait sans nos héros, restés pour l'instant à quais. Nous remarquons également que nous passons d’une civilisation médiévale à une société occidentale du XXe siècle. La série perce ainsi une nouvelle fois les lignes ennemies pour nous catapulter dans les rangs des soldats mahrs, sur le point de gagner une guerre qu’ils mènent depuis quatre ans contre l'Alliance du Moyen-Orient et qui découle apparemment de leur tentative ratée de récupérer le Titan Originel.

Même si L’Attaque des titans nous a habitués aux batailles tragiques et boucheries humaines emplies de fatalisme, ce premier épisode propulse directement l'animé vers une autre dimension, la guerre en cours étant presque une version dystopique de la Première Guerre mondiale, empruntant certains éléments à celle de 39-45. Exit donc les assauts menés à chevaux, les combats aux sabres et les scènes de voltige en équipements tridimensionnels qui plaçaient la série dans un cadre essentiellement épique et fictif. Ce sont à la place les tirs d’obus et d’artillerie lourde qui détonnent dès les premières minutes à proximité des tranchées de jeunes poilus eldiens.